从左往右：

　　1、左边两个光敏三极管，用于光信号采集。

　　2、紧挨着的是滑阻，用来调整基准位置电流

　　3、两个LM324差动四运算放大器，对两个光敏管传输进来的信号进行差动计算，并对电源电流进行调制，调制后的电流可以用于驱动后端的电机。

　　4、四个三极管构成整流桥，接受LM324过来的控制信号控制，对IN4001过来的半幅交流电流进行整流，实现驱动电流正反转。

　　5、中间一个直流电机，在正反方向电流驱动下正转反转。