CAN网络可以理解为多台CAN设备连接在同一条CAN总线上组合成的网络，其中的CAN设备我们称之为节点。

　　一个CAN节点主要包含三类：MCU应用程序、CAN控制器、CAN收发器。

　　①MCU应用程序

　　MCU应用程序我将其分为三块：业务逻辑代码、协议层代码、底层驱动代码。

　　A.业务逻辑代码：是根据项目需求而定，也很好理解。比如我读取一个传感器数据，并对其做出相应逻辑处理。

　　B.协议层代码：比如后续要讲述的CANOpen。

　　C.底层驱动代码：配置CAN总线相应参数、控制收发的代码。

　　②CAN控制器

　　CAN控制器内部结构还是挺复杂的，一般现在CAN控制器都是与处理器集成在一起。

　　其实对于编程的人来说，无非也就是包含一些控制、状态、配置等寄存器。

　　比如我们看到有些STM32芯片带有CAN，也就是说CAN控制器已经集成在STM32芯片中了，我们只需要编程操作其中的寄存器即可。

　　③CAN收发器

　　CAN收发器：将CAN收发引脚（CAN_TX和CAN_RX）的TTL信号转换成CAN总线的电平信号。