公式如下

　　积分电路是使输出信号与输入信号的时间积分值成比例的电路。

　　

　　积分电路和微分电路的特点

　　1:积分电路可以使输入方波转换成三角波或者斜波；微分电路可以使使输入方波转换成尖脉冲波。

　　

　　

　　2:积分电路电阻串联在主电路中，电容在干路中；微分则相反。

　　3：积分电路的时间常数t要大于或者等于10倍输入脉冲宽度；微分电路的时间常数t要小于或者等于1/10倍的输入脉冲宽度。

　　

　　p=Kp（e+1/Ti∫edt+Tdde/dt）