六轴工业机器人运动轴按其功能可划分为机器人轴、基座轴和工装轴，基座轴和工装轴统称外部轴。

　　1轴:

　　1轴是连接底盘的位置，也是承重和核心位置，它承载着整个机器人的重量和机器人左右水平的大幅度摆动。

　　2轴:

　　它是控制机器人前后摆动、伸缩的重要的一个轴。

　　3轴:

　　3轴也是控制机器人前后摆动的一轴，不过摆动幅度比第2轴要小很多，不过这也是六轴机器人臂展长的根据。

　　4轴:

　　4轴是控制上臂部分180°自由旋转的一轴，相当于人的小臂。

　　5轴:

　　5轴很重要，当你差不多调好位置后，你得精准定位到产品上，就要用到第5轴，相当于人手腕部分。

　　6轴:

　　当您将5轴定位到产品上之后，需要一些微小的改动，就需要用到第6轴，第6轴相当于可以水平360°旋转的一个转盘。可以更精确定位到产品。