增大开环增益可以减小稳态误差，提高系统的型别可以减小稳态误差，但是开环增益过大或者系统型别过高会降低系统的稳定性。

　　增大系统开环增益或增大扰动作用点前面前向通道增益。但开环增益增大将会影响动态性能，甚至系统变成不稳定，所以这个措施是受限制的。

　　在系统前向通道或在扰动作用点前面的前向通道设置串联积分环节。这个措施对消除稳态误差是有效的，但是，积分环节多了很容易造成系统结构不稳定。因此，串联积分环节的措施也是受到限制的。

　　对于有常值误差的系统来说，为了减小稳态误差，就得增大增益，而增益过大，可能导致系统不稳定，因此就有你前面所说“稳态误差减小，稳定性变差”