简述控制系统的分类及其特点？

　　A. 按控制器所依据的判定准则中是否有被控对象状态的函数，可将控制系统分为顺序控制系统和反馈控制系统。前者依据时间、逻辑、条件等顺序决定被控对象的运行步骤，如组合机床的控制系统（PLC），后者依据被控对象的运行状态决定被控对象的变化趋势，是闭环控制系统。

　　B. 按系统输出的变化规律可将控制系统分为镇定控制系统、程序控制系统和随动系统。镇定控制系统的特点是，在外界干扰作用下使系统输出仍基本保持为常量，如恒温调节系统等。程序控制系统的特点是，在外界条件作用下系统的输出按预定程序变化，如机床的数控系统等。随动系统的特点是，系统的输出能相应于输入在较大范围内按任意规律变化，如炮瞄雷达系统等。

　　

　　C. 按被控对象自身的特性，还可将控制系统分成线性系统与非线性系统、确定系统与随机系统、集中参数系统（质点等刚性体）与分布参数系统（柔性梁）、时变系统与时不变系统等。

　　D. 按系统中所处理信号的形式可将控制系统分为连续控制系统和离散控制系统。在连续控制系统中，信号是以连续的模拟信号形式被处理和传递的，控制器釆用硬件模拟电路实现。在离散控制系统中，主要采用计算机对数字信号进行处理，控制器是以软件算法为主的数字控制器。