MPU9250芯片是一个9轴姿态传感芯片，其中包含了3轴加速度传感器、3轴角速度传感器以及三轴磁力计。其本质上是MPU6050芯片+AK8963。

　　可以获取传感芯片的加速度、角速度、以及磁力值。角速度可以知芯片的转动速度，加速度可以知道芯片运动的距离、速度情况，而磁力计可以知道物芯片的运动方向。

　　另外MPU9250芯片内置DMP姿态融合器，可以在不涉及算法的情况下，直接读取出描述物体状态的四元数，从而得出物体的三维角度–航向角、翻滚角、俯仰角。