1.总线：CAN总线是串联所有节点的总线电路，它负责在所有节点之间传输数据帧。

　　2.节点：CAN网络将所有设备或系统视为节点，每个节点可以是传感器、执行器或其他设备。每个节点都需要一个唯一的节点号，用于区分不同的节点。

　　3.传输媒介：CAN总线使用双绞线或同轴电缆等传输媒介进行数据传输。在CAN总线上，传输速率非常高，可以达到1 Mbps。

　　4.通信协议：CAN总线采用了一种高效的通信协议，可以实现实时通信和控制。它能够识别和纠正数据传输中可能出现的错误，并具有优化网络带宽的算法。

　　5.控制器：每个节点都需要一个控制器，用于处理和发送数据。CAN控制器可以作为芯片或独立的电路板实现。它负责控制节点之间的通信，并处理与节点相关的所有协议。