简述双闭环的启动和制动过程？

　　起动过程分为电流上升、恒流升速和转速调节三个阶段。

　　特点：电流Id从零增长到Idm，然后在一段时间内维持其值等于Idm不变，以后又下降并经调节后到达稳态值IdL。转速波形先是缓慢升速，然后以恒加速上升，产生超调后，到达给定值n*。

　　双闭环是什么？

　　双闭环调速系统，具有电流内环和转速外环的调速系统。电流内环嵌套在转速外环内,转速调节器输出为给定电流,电流内环实质上是控制电机的电磁转矩。

　　由于转速调节器的饱和作用及电流内环良好的跟随性,双闭环调速系统具有加快系统的动态过程,理想的启、制动过程,限制系统的最大电流的作用。

　　什么是“双闭环”管理呢？

　　可以理解为：养护责任全覆盖和常态化监管责任“闭环”管理。