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　　1.通常情况下伺服电机的编码器有绝对值编码器和相对值编码器两种,其中绝对值编码器断电可以保持，只要电池还有电，是不需要寻原点的；

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　　2.而相对编码器由于断电后会丢失电机多圈数值，故需要寻原点操作。

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　　3.相对编码器的伺服电机在寻原点的过程中需要有一个外部传感器来配合动作，当外部传感器检测到寻原点位置块后，伺服电机从寻原点高速切换到寻原点低速，当电机继续运行到外部传感器检测下降沿后，伺服电机旋转到编码器Z相输出点即可